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@ -15,7 +15,7 @@
// Broches sur lesquelles les moteurs sont connectés.
// Ce sont des broches de sortie numériques.
#define MOTEUR_GAUCHE 2
#define MOTEUR_DROITE 3
#define MOTEUR_DROITE 8
// Broches sur lesquelles les capteurs sont connectés.
// Ce sont des broches de lecture analogique.
@ -35,6 +35,7 @@
#define BOUTON_PRESSE 1
#define BOUTON_RELEVE 0
// Variables utilisées pour définir les seuils de détection des capteurs. Les
// seuils sont réglés à 200 par défaut.
int seuil_gauche = 200;
@ -68,6 +69,7 @@ void setup() {
// Les broches analogiques des capteurs sont obligatoirement en mode lecture
// analogique. Il n’y a donc pas de réglage à faire sur ces broches.
Serial.begin(9600);
}
// =============================================================================
@ -142,6 +144,7 @@ void etalonnage() {
// L’étalonnage est déclenché quand l’utilisateur appuie sur le bouton
// d’étalonnage. On attend que le bouton soit relaché pour étalonner.
continuer_si(BOUTON_RELEVE);
Serial.println("BOUTON_RELEVE");
// Lit l’état des deux capteurs.
min_gauche = analogRead(CAPTEUR_GAUCHE);
@ -153,6 +156,7 @@ void etalonnage() {
// Attend que l’utilisateur clique sur le bouton (clic = appui + relache).
continuer_si(BOUTON_PRESSE);
continuer_si(BOUTON_RELEVE);
Serial.println("BOUTON_PRESSE_RELEVE");
// Lit l’état des deux capteurs.
max_gauche = analogRead(CAPTEUR_GAUCHE);
@ -162,6 +166,7 @@ void etalonnage() {
// maximales que le capteur retourne.
seuil_gauche = (min_gauche + max_gauche) / 2;
seuil_droite = (min_droite + max_droite) / 2;
Serial.println("FIN_ETALONNAGE");
clignoter();
}
@ -174,6 +179,7 @@ void etalonnage() {
// Arrête les deux moteurs. Le robot ne bouge plus.
void moteur_arret() {
Serial.println("ARRET_MOTEUR");
digitalWrite(MOTEUR_GAUCHE, LOW);
digitalWrite(MOTEUR_DROITE, LOW);
}
@ -182,6 +188,8 @@ void moteur_arret() {
void moteur_droite() {
// Pour tourner à droite, on bloque le côté droit et on fait avancer le côté
// gauche.
Serial.println("MOTEUR_DROITE");
digitalWrite(MOTEUR_GAUCHE,HIGH);
digitalWrite(MOTEUR_DROITE,LOW);
}
@ -190,12 +198,14 @@ void moteur_droite() {
void moteur_gauche() {
// Pour tourner à gauche, on bloque le côté gauche et on fait avancer le côté
// droit.
Serial.println("MOTEUR_GAUCHE");
digitalWrite(MOTEUR_GAUCHE, LOW);
digitalWrite(MOTEUR_DROITE, HIGH);
}
// Fait tourner les deux moteurs. Le robot avance.
void moteur_avance() {
Serial.println("MOTEUR_AVANCE");
digitalWrite(MOTEUR_GAUCHE, HIGH);
digitalWrite(MOTEUR_DROITE, HIGH);
}


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