gkj

lineFollowerBot/.vscode/arduino.json

@@ -0,0 +1,6 @@
+{
+    "board": "arduino:avr:nano",
+    "configuration": "cpu=atmega328old",
+    "sketch": "lineFollowerBot.ino",
+    "port": "/dev/ttyUSB0"
+}

lineFollowerBot/.vscode/c_cpp_properties.json

@@ -0,0 +1,19 @@
+{
+    "configurations": [
+        {
+            "name": "Linux",
+            "includePath": [
+                "/home/gnieark/arduino-1.8.8/tools/**",
+                "/home/gnieark/arduino-1.8.8/hardware/arduino/avr/**"
+            ],
+            "forcedInclude": [
+                "/home/gnieark/arduino-1.8.8/hardware/arduino/avr/cores/arduino/Arduino.h"
+            ],
+            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
+            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
+            "cStandard": "c11",
+            "cppStandard": "c++17"
+        }
+    ],
+    "version": 4
+}

lineFollowerBot/lineFollowerBot.ino

@@ -0,0 +1,135 @@
+
+int ledDebugDroite = 5;
+int ledDebugGauche = 4;
+
+int moteurGauche = 2;
+int moteurDroite = 3;
+
+
+int capteurGauche = A0;
+int capteurDroite = A1;
+
+int pinButton = 12;
+
+int seuil = 200;
+int seuilGauche = 200;
+int seuilDroite = 200;
+
+void setup()
+{
+
+  pinMode(ledDebugDroite, OUTPUT);
+  pinMode(ledDebugGauche, OUTPUT);
+  pinMode(moteurGauche, OUTPUT);
+  pinMode(moteurDroite, OUTPUT);
+  pinMode(pinButton, INPUT);
+  
+}
+void setSeuil()
+{
+  stop();
+  //on attend que le bouton soit relaché
+  int a=1;
+  while( a==1){
+    a = digitalRead(pinButton);
+    delay(1);
+  }
+
+  int minGauche;
+  int minDroite;
+  minGauche = analogRead(capteurGauche);
+  minDroite = analogRead(capteurDroite);
+
+  digitalWrite(ledDebugDroite,LOW);
+  digitalWrite(ledDebugGauche,LOW);
+
+  while (a ==0){
+    delay(1);
+    a = digitalRead(pinButton);
+  }
+  //Nouvel appui sur le bouton
+  while(a==1){
+    delay(1);
+    a = digitalRead(pinButton);
+  }
+
+  int maxGauche;
+  int maxDroite;
+  maxGauche = analogRead(capteurGauche);
+  maxDroite = analogRead(capteurDroite);
+
+  seuilGauche = (minGauche + maxGauche) / 2;
+  seuilDroite = (minDroite + maxDroite) / 2;
+
+  for(int b = 0; b < 5; b++){
+      digitalWrite(ledDebugDroite,HIGH);
+      digitalWrite(ledDebugGauche,HIGH);
+      delay(200);
+      digitalWrite(ledDebugDroite,LOW);
+      digitalWrite(ledDebugGauche,LOW);
+      delay(200);
+  }
+
+}
+void stop(){
+  digitalWrite(moteurGauche,LOW);
+  digitalWrite(moteurDroite,LOW);
+}
+void tourneDroite(){
+  digitalWrite(moteurGauche,HIGH);
+  digitalWrite(moteurDroite,LOW);
+}
+void tourneGauche(){
+  digitalWrite(moteurGauche,LOW);
+  digitalWrite(moteurDroite,HIGH);
+}
+void avance(){
+    digitalWrite(moteurGauche,HIGH);
+    digitalWrite(moteurDroite,HIGH);
+}
+void loop()
+{
+  int a;
+  a = digitalRead(pinButton);
+  if(a == 1){
+    //le buton a été appuyé
+    setSeuil();
+  }
+
+  int valGauche;
+  int valDroite;
+  valGauche = analogRead(capteurGauche);    
+  valDroite = analogRead(capteurDroite);
+
+  if(valGauche < seuil)
+    digitalWrite(ledDebugGauche,HIGH);
+  else
+    digitalWrite(ledDebugGauche,LOW);
+  
+
+  if(valDroite < seuil)
+    digitalWrite(ledDebugDroite,HIGH);
+  else
+    digitalWrite(ledDebugDroite,LOW);
+  
+
+  if((valGauche < seuilGauche) && (valDroite < seuilDroite))
+    avance();
+  
+  if((valGauche < seuilGauche) && (valDroite > seuilDroite)){
+    tourneDroite();
+    while(valDroite > seuilDroite){
+      valDroite = analogRead(capteurDroite);  
+      delay(1);
+    }
+  }
+  if((valGauche > seuilGauche) && (valDroite < seuilDroite)){
+    tourneGauche();
+    while(valGauche > seuilGauche){
+      valGauche = analogRead(capteurGauche);  
+      delay(1);
+    }
+  }
+  if((valGauche > seuilGauche) && (valDroite > seuilDroite))
+    stop();  
+}